Marlin固件具有很强大的功能，支持非常多G代码命令（参考：http://reprap.org/wiki/Gcode ）。但很多朋友还是有特殊定制的需求，在这里简单写一个例子来说明一下如何添加或修改自己定制的G代码命令。
所有的G代码列表在Marlin_main.cpp文件中。
所有的相关代码都在process_commands这个函数里面。G开头的（G1、G2、G3等）及M开头的（M0、M1等）是分开的，所以一定要注意区分。
我这里以一个简单例子做说明，执行M03的时候，接通一个继电器，执行M05的时候，关闭这个继电器。
首先因为是M命令，所以应该将代码添加在M代码部分。为了方便查找，按照原顺序进行添加会更好，比如M3应该放在M2和M4之间。
添加代码是一定要注意#if、#endif这样的宏命令

1. #ifdef ULTIPANEL
2. case 0: // M0 - Unconditional stop - Wait for user button press on LCD
   3. case 1: // M1 - Conditional stop - Wait for user button press on LCD
   4. {
   5. LCD_MESSAGEPGM(MSG_USERWAIT);
   6. codenum = 0;
   7. if(code_seen('P')) codenum = code_value(); // milliseconds to wait
   8. if(code_seen('S')) codenum = code_value() * 1000; // seconds to wait
   9.
   10. st_synchronize();
   11. previous_millis_cmd = millis();
   12. if (codenum > 0){
   13. codenum += millis();  // keep track of when we started waiting
   14. while(millis()  < codenum && !lcd_clicked()){
   15. manage_heater();
   16. manage_inactivity();
   17. lcd_update();
   18. }
   19. }else{
   20. while(!lcd_clicked()){
   21. manage_heater();
   22. manage_inactivity();
   23. lcd_update();
   24. }
   25. }
   26. LCD_MESSAGEPGM(MSG_RESUMING);
   27. }
   28. break;
   29. #endif
   30.
   31. //需要添加的代码应该放在这个位置
   32. case 3:
   33. digitalWrite(Pin,High);//Pin指你打算用于控制继电器的接口（arduino Pin编号）。如果跟其它管脚冲突，可能需要配置Pins.h文件中相关管脚为-1.
   34. break;
   35. case 5:
   36. digitalWrite(Pin,LOW);
   37. break;
   38.
   39. //定制添加代码结束
   40.
   41. case 17:
   42. LCD_MESSAGEPGM(MSG_NO_MOVE);

1. 添加代码后，就可以通过发送M3和M5来分别拉高（5V）和拉低（0V）相应的IO口，从而实现对继电器的控制了。
   修改代码的话跟添加差不多，只是找到相应代码段进行修改就好了。

（转）基于marlin手指的SCARA机械臂

https://www.dazhuanlan.com/maymask/topics/1229030

我上了thingiverse，https: //www.thingiverse.com/thing:2339480[](https://www.thingiverse.com/thing:2339480)

参考

平行平行臂结构morgan (上图)
臂[](http://www.thingiverse.com/thing:1241491)http://www.thingiverse.com/thing:1241491（下图）
Delta3D的打印机代码解读
马林精读
DARM

定义关节坐标

[](http://wx4.sinaimg.cn/mw690/e8d4eb99gy1fq9ozfiph5j215v0uvadv.jpg)

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](http://wx4.sinaimg.cn/mw690/e8d4eb99gy1fq9ozfiph5j215v0uvadv.jpg)

定义x轴（主臂）的关节坐标主臂与x负半轴轴夹角的角度（在上为正，在为负），y轴（副臂）的关节坐标为副臂和主臂额外线夹角的角度。（上下：跳跃1的关节坐标[X41,Y42]，跳跃2的关节坐标为[X0,Y0]，跳跃3的关节坐标为[X-55,Y152]）。X轴最小坐标值时触发限位，Y轴最大坐标值时触发限位。

正解（关节坐标转化成绝对坐标）

[](http://wx2.sinaimg.cn/mw690/e8d4eb99gy1fq9ozh14rrj20x00segpz.jpg)

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](http://wx2.sinaimg.cn/mw690/e8d4eb99gy1fq9ozh14rrj20x00segpz.jpg)

void (float f_scara[3])
{


//图中绿色坐标为真正的坐标

  float x_sin, x_cos, y_sin, y_cos;//如图
//f_scara[X_AXIS]为X轴关节坐标，
//SCARA_RAD2DEG为弧度转角度转化因子等于pi/180
//（关节坐标是角度制，三角函数是弧度制，需要转化）
//Linkage_1、Linkage_2分别为主、副臂长度
//delta[X_AXIS]为绝对坐标的X轴值
//SCARA_offset[X_AXIS] 、SCARA_offset[Y_AXIS] 是假定
//的坐标原点关节于真实坐标的坐标（真实坐标原点的偏移量）

//简单的三角函数关系就能得出
    x_sin = sin(f_scara[X_AXIS]/SCARA_RAD2DEG) * Linkage_1;  
    x_cos = cos(f_scara[X_AXIS]/SCARA_RAD2DEG) * Linkage_1;
    y_sin = sin(f_scara[X_AXIS]/SCARA_RAD2DEG + f_scara[Y_AXIS]/SCARA_RAD2DEG) * Linkage_2;
    y_cos = cos(f_scara[X_AXIS]/SCARA_RAD2DEG + f_scara[Y_AXIS]/SCARA_RAD2DEG) * Linkage_2;


    delta[X_AXIS] = -x_cos - y_cos + SCARA_offset[X_AXIS] ;
//因为关节坐标从x轴负半轴开始，实际为负值，所以取反。
//加上偏移量变换成真正的坐标。
    delta[Y_AXIS] = x_sin + y_sin + SCARA_offset[Y_AXIS] ;  

} 

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反解（绝对坐标转化为关节坐标）

[](http://wx3.sinaimg.cn/mw690/e8d4eb99gy1fq9t5a23grj20wi0ldmzc.jpg)

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](http://wx3.sinaimg.cn/mw690/e8d4eb99gy1fq9t5a23grj20wi0ldmzc.jpg)

void calculate_delta(float cartesian[3]){

  float SCARA_pos[2];
  static float SCARA_C2, SCARA_S2, SCARA_K1, SCARA_K2, SCARA_theta, SCARA_psi; 

  //把实际坐标（偏移后的坐标）转化成假定的坐标，X轴取反。
  SCARA_pos[X_AXIS] = -cartesian[X_AXIS] * axis_scaling[X_AXIS] + SCARA_offset[X_AXIS] ;  
  SCARA_pos[Y_AXIS] = cartesian[Y_AXIS] * axis_scaling[Y_AXIS] - SCARA_offset[Y_AXIS] ;  


  
    SCARA_C2 = ( ( sq(SCARA_pos[X_AXIS]) + sq(SCARA_pos[Y_AXIS]) ) / (2 * (float)L1_2) ) - 1;
  #else
    SCARA_C2 =   ( sq(SCARA_pos[X_AXIS]) + sq(SCARA_pos[Y_AXIS]) - (float)L1_2 - (float)L2_2 ) / 45000; 
  #endif//三角形ABC中，用余弦定理计算角A的值，角A和Y轴电机的角度（关节坐标）互补（余弦值取反）可以得到Y轴角度的余弦值


  SCARA_S2 = sqrt( 1 - sq(SCARA_C2) );//计算Y轴角度的正弦值
  SCARA_K1 = Linkage_1 + Linkage_2 * SCARA_C2;//直角三角形OBC中，计算OC的长
  SCARA_K2 = Linkage_2 * SCARA_S2;//计算OB的长

  SCARA_theta = ( atan2(SCARA_pos[X_AXIS],SCARA_pos[Y_AXIS])-atan2(SCARA_K1, SCARA_K2) )*-1
 //计算X轴的关节坐标（弧度制），图中角1-角2，即（90-角3）-（90-角OBC），即（角3-角OBC）*-1
  SCARA_psi   =   atan2(SCARA_S2,SCARA_C2);//计算Y轴的关节坐标

  delta[X_AXIS] = SCARA_theta * SCARA_RAD2DEG; //弧度转角度   
  delta[Y_AXIS] = SCARA_psi * SCARA_RAD2DEG;   
  delta[Z_AXIS] = cartesian[Z_AXIS];

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注：本指针是基于http://www.thingiverse.com/thing:1241491 手指臂修改的。

第四轴

[](http://wx3.sinaimg.cn/mw690/e8d4eb99gy1fq9ozhkhpmj20zj0kvmxg.jpg)

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](http://wx3.sinaimg.cn/mw690/e8d4eb99gy1fq9ozhkhpmj20zj0kvmxg.jpg)

第四轴为旋转轴，规定两指的连线（下定义为手爪的X轴）与坐标轴系X轴的夹角（0-180）为第四轴的绝对坐标，在A_AXIS之后，关节坐标（即舵机的角度）为手爪Y轴（垂直于手爪X轴）与主臂的夹角，与A_AXIS_R简单几何关系得：
A_AXIS_R=270-delta[X_AXIS]-delta[Y_AXIS] ]-A_AXIS
在反解函数中加入：servos
[0].write(0.9*(270-delta[X_AXIS]-delta[Y_AXIS]-A_AXIS));
注：变量A_AXIS的值由G5代码获取，0.9是比例因，因为用的舵机角度不准确，0-180实际就是0-200。

马林鱼基础参数修改

Configuration.h 文件中

//========================= SCARA配置 ==================================
#define SCARA  
#define scara_segments_per_second 400 

#define Linkage_1 125 // 主臂长度
#define Linkage_2 125 // 副臂长度

#define SCARA_offset_x  60 // 绝对坐标相对假定坐标的偏移量
#define SCARA_offset_y -100
#define SCARA_offset_z  0
#define SCARA_RAD2DEG 57.2957795 //弧度转角度因子 

#define L1_2 sq(Linkage_1) //主臂的平方值
#define L2_2 sq(Linkage_2) 

//========================= 基础设置 ==================================
#define SERIAL_PORT 0//端口，默认0

#define BAUDRATE 115200//波特率

#ifndef MOTHERBOARD
  #define MOTHERBOARD BOARD_RAMPS_13_EFB//主板类型，在board.h中可以找到对应主板的名称
#endif

#define EXTRUDERS 1//挤出机数量

#define POWER_SUPPLY 1//电源类型，一般为1

//============================= 温度设置 ============================
// -2 is thermocouple with MAX6675 (only for sensor 0)
// -1 is thermocouple with AD595
// 0 is not used
// 1 is 100k thermistor - best choice for EPCOS 100k (4.7k pullup)
// 2 is 200k thermistor - ATC Semitec 204GT-2 (4.7k pullup)
// 3 is Mendel-parts thermistor (4.7k pullup)
// 4 is 10k thermistor !! do not use it for a hotend. It gives bad resolution at high temp. !!
// 5 is 100K thermistor - ATC Semitec 104GT-2 (Used in ParCan & J-Head) (4.7k pullup)
// 6 is 100k EPCOS - Not as accurate as table 1 (created using a fluke thermocouple) (4.7k pullup)
// 7 is 100k Honeywell thermistor 135-104LAG-J01 (4.7k pullup)
// 71 is 100k Honeywell thermistor 135-104LAF-J01 (4.7k pullup)
// 8 is 100k 0603 SMD Vishay NTCS0603E3104FXT (4.7k pullup)
// 9 is 100k GE Sensing AL03006-58.2K-97-G1 (4.7k pullup)
// 10 is 100k RS thermistor 198-961 (4.7k pullup)
// 11 is 100k beta 3950 1% thermistor (4.7k pullup)
// 12 is 100k 0603 SMD Vishay NTCS0603E3104FXT (4.7k pullup) (calibrated for Makibox hot bed)
// 13 is 100k Hisens 3950  1% up to 300°C for hotend "Simple ONE " & "Hotend "All In ONE" 
// 20 is the PT100 circuit found in the Ultimainboard V2.x
// 60 is 100k Maker's Tool Works Kapton Bed Thermistor beta=3950
//
//    1k ohm pullup tables - This is not normal, you would have to have changed out your 4.7k for 1k
//                          (but gives greater accuracy and more stable PID)
// 51 is 100k thermistor - EPCOS (1k pullup)
// 52 is 200k thermistor - ATC Semitec 204GT-2 (1k pullup)
// 55 is 100k thermistor - ATC Semitec 104GT-2 (Used in ParCan & J-Head) (1k pullup)
//
// 1047 is Pt1000 with 4k7 pullup
// 1010 is Pt1000 with 1k pullup (non standard)
// 147 is Pt100 with 4k7 pullup
// 110 is Pt100 with 1k pullup (non standard)
// 998 and 999 are Dummy Tables. They will ALWAYS read 25°C or the temperature defined below. 
//     Use it for Testing or Development purposes. NEVER for production machine.
//     #define DUMMY_THERMISTOR_998_VALUE 25
//     #define DUMMY_THERMISTOR_999_VALUE 100

#define TEMP_SENSOR_0 1 //各个挤出头的温度传感器类型（对应上面的注释，常见的为1），0是不使用
#define TEMP_SENSOR_1 0
#define TEMP_SENSOR_2 0
#define TEMP_SENSOR_3 0  
#define TEMP_SENSOR_BED 0 //热床

#define HEATER_0_MINTEMP 5 //最低温度
#define HEATER_1_MINTEMP 5
#define HEATER_2_MINTEMP 5
#define HEATER_3_MINTEMP 5
#define BED_MINTEMP 5

#define HEATER_0_MAXTEMP 275 //最高温度
#define HEATER_1_MAXTEMP 275
#define HEATER_2_MAXTEMP 275
#define HEATER_3_MAXTEMP 275
#define BED_MAXTEMP 150
//注：如果定义了挤出头的热敏电阻但是使用的时候没插，打印机就会报错，但不定义可能会编译不成功。如果不想使用挤出头可以把挤出头温度传感器类型设为1，最低温度设为0


//============================ 限位设置 ==========================

const bool X_MIN_ENDSTOP_INVERTING = true; 
const bool Y_MIN_ENDSTOP_INVERTING = true;  
const bool Z_MIN_ENDSTOP_INVERTING = true; 
const bool X_MAX_ENDSTOP_INVERTING = true; 
const bool Y_MAX_ENDSTOP_INVERTING = true; 
const bool Z_MAX_ENDSTOP_INVERTING = true; // 坐标最大值和坐标最小值的限位开关的常开常闭设置（true为常开）
//#define DISABLE_MAX_ENDSTOPS //取消最大坐标值限位  
//#define DISABLE_MIN_ENDSTOPS //取消最小坐标值限位

#define DISABLE_X false
#define DISABLE_Y false
#define DISABLE_Z false //在电机不工作时解锁电机
#define DISABLE_E false //对于所有挤出机有效
#define DISABLE_INACTIVE_EXTRUDER true //只解锁不工作的电机

#define INVERT_X_DIR false  
#define INVERT_Y_DIR false  
#define INVERT_Z_DIR true   
#define INVERT_E0_DIR false   
#define INVERT_E1_DIR false   
#define INVERT_E2_DIR false   
#define INVERT_E3_DIR false  //电机转动方向

#define X_HOME_DIR -1
#define Y_HOME_DIR 1
#define Z_HOME_DIR 1//限位配置，1为最大坐标限位

#define X_MAX_POS 250
#define X_MIN_POS 0
#define Y_MAX_POS 250
#define Y_MIN_POS 0
#define Z_MAX_POS MANUAL_Z_HOME_POS
#define Z_MIN_POS 0                    //喷头各轴的行程设置

#define MANUAL_X_HOME_POS  -32
#define MANUAL_Y_HOME_POS 151
#define MANUAL_Z_HOME_POS 190 //触发限位时各轴的坐标或角度，这里是初始值，后可用G代码修改


//============================ 电机设置 ==========================
#define HOMING_FEEDRATE {20*60, 20*60, 20*60, 0}  //home时的速率


#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT   {53.333333,44.444444,100,300}  移动单位长度或角度需要的脉冲数（对应X,Y,Z,E）
#define DEFAULT_MAX_FEEDRATE          {200, 200, 200, 25}    // 最大速度
#define DEFAULT_MAX_ACCELERATION      {1000,1000,1000,1000}    // 最大加速度

#define DEFAULT_ACCELERATION          500    // 默认加速度
#define DEFAULT_RETRACT_ACCELERATION  2000     //反转加速度

//============================ 舵机设置 ==========================

#define NUM_SERVOS 3 // 舵机个数
//注：原固件中的舵机是给自动调平用的，如果要用g代码控制舵机需要自己添加

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马林鱼的修改

正反解

Marlin_main.cpp 文件中
1.找到calculate_SCARA_forward_Transform（正解）和calculate_delta（反解）函数，修改成上面的正反解。
2.找到代码的这个部分，在#ifdef SCARA中ManualHomePos[3]加入数组变量，这个一排到底是哪一个轴触发了限位时的关节坐标（也就是初始坐标的值）

#ifdef DELTA
  float delta[3] = { 0, 0, 0 };
  #define SIN_60 0.8660254037844386
  #define COS_60 0.5
  // these are the default values, can be overriden with M665
  float delta_radius = DELTA_RADIUS;
  float delta_tower1_x = -SIN_60 * delta_radius; // front left tower
  float delta_tower1_y = -COS_60 * delta_radius;   
  float delta_tower2_x =  SIN_60 * delta_radius; // front right tower
  float delta_tower2_y = -COS_60 * delta_radius;   
  float delta_tower3_x = 0;                      // back middle tower
  float delta_tower3_y = delta_radius;
  float delta_diagonal_rod = DELTA_DIAGONAL_ROD;
  float delta_diagonal_rod_2 = sq(delta_diagonal_rod);
  float delta_segments_per_second = DELTA_SEGMENTS_PER_SECOND;
#endif

#ifdef SCARA
  float axis_scaling[3] = { 1, 1, 1 }; 
  float ManualHomePos[3]={MANUAL_X_HOME_POS,MANUAL_Y_HOME_POS,MANUAL_Y_HOME_POS};
  float SCARA_offset[3]={SCARA_offset_x,SCARA_offset_y,SCARA_offset_z};
#endif         

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3.找到写G28的那一段代码，添加如下代码，即把触发限位时各轴的坐标定义成实际的限位触发触发点。

 if(code_seen('G'))
  {
    switch((int)code_value())
    {
          ...
     case 28：
               ...
          #ifdef SCARA 

             calculate_SCARA_forward_Transform(ManualHomePos);
             for(int8_t i=0; i < 3; i++)
             {
                 destination[i]=current_position[i]=delta[i];
                 delta[i]=ManualHomePos[i];
             }   
             plan_set_position(delta[X_AXIS], delta[Y_AXIS], delta[Z_AXIS], current_position[E_AXIS]);
          #endif 
               ...
     break;
     }
}

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添加写入 EEPROM 的参数：

在ConfigurationStore.cpp文件中的Config_StoreSettings()、Config_RetrieveSettings()函数下添加以下代码：（两个函数分别是写入和恢复参数）

#ifdef SCARA
  EEPROM_WRITE_VAR(i,SCARA_offset);//原点偏移量
  EEPROM_WRITE_VAR(i,ManualHomePos);//触发限位角度
  #endif

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在 Config_ResetDefault() 下添加：（此函数为恢复参数默认）

#ifdef SCARA
  SCARA_offset[X_AXIS] = SCARA_offset_x; 
  SCARA_offset[Y_AXIS] = SCARA_offset_y;
  SCARA_offset[Z_AXIS] = SCARA_offset_z;
  ManualHomePos[X_AXIS] = MANUAL_X_HOME_POS;
  ManualHomePos[Y_AXIS] = MANUAL_Y_HOME_POS;
  ManualHomePos[Z_AXIS] = MANUAL_Z_HOME_POS;
  #endif

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在 Marlin.h 中定义

#ifdef SCARA
extern float axis_scaling[3]; 
extern float SCARA_offset[3];
extern float ManualHomePos[3]; 
#endif

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添加自定义的G、M代码：

1.添加修改限位角度的M代码(M360)。找到写M代码的部分加入以下代码。

case 360:
        for(int8_t i=0; i < 3; i++)
        {
            if(code_seen(axis_codes[i])) 
            {
                ManualHomePos[i] = code_value();//把触发限位时的相对坐标设置成输入的值
            }
        }
        break;  

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2.添加偏移量的M代码（M361）

case 361:
        for(int8_t i=0; i < 3; i++)
        {
            if(code_seen(axis_codes[i])) 
            {
                SCARA_offset[i] = code_value();
            }
        }
        break;

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1. 添加控制舵机的 G 代码。首先要在 Configuration.h 文件中定义舵机

case 5: // G5 servo contrl
      if (code_seen('A')) 
        servos[0].write(code_value());//舵机A转动所输入的角度
      if (code_seen('B')) 
        servos[1].write(code_value());
      if (code_seen('C')) 
        servos[2].write(code_value());
    break;

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4.添加角度模式。Marlin_main.cpp文件中添加角度模式的开关变量。

#ifdef SCARA
  float axis_scaling[3] = { 1, 1, 1 }; 
  float ManualHomePos[3]={MANUAL_X_HOME_POS,MANUAL_Y_HOME_POS,MANUAL_Y_HOME_POS}; 
  float SCARA_offset[3]={SCARA_offset_x,SCARA_offset_y,SCARA_offset_z};
  bool angle_mode=false;
#endif   

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在 G 代码的案例中添加案例 95 。 即 G95 代码切换角度使用模式和坐标模式。

case 95: 
      angle_mode=!angle_mode;
      break;

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反解函数calculate_delta 修改为如下，即角度模式为假进行坐标换算，为真不换算。

if(angle_mode==false)
  {
    delta[X_AXIS] = SCARA_theta * SCARA_RAD2DEG; // Multiply by 180/Pi - Theta is support arm angle (shoulder)
    delta[Y_AXIS] = SCARA_psi * SCARA_RAD2DEG;   // - Psi sub arm angle (elbow)
    delta[Z_AXIS] = cartesian[Z_AXIS]-SCARA_offset[Z_AXIS];
  }
  else
  {
      delta[X_AXIS] = cartesian[X_AXIS];
      delta[Y_AXIS] = cartesian[Y_AXIS];
      delta[Z_AXIS] = cartesian[Z_AXIS];
  }

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5.添加当前坐标设定的 G 代码。原有固件在 G92（case 92）代码中只能设置 E 轴的当前坐标。所以添加如下代码可以把机械手任意的位置设置成想要的坐标。
原理即修改坐标偏移量 SCARA_offset[i] 但不保存到固件

#ifdef SCARA
        if (i == X_AXIS || i == Y_AXIS||i == Z_AXIS) {

                    SCARA_offset[i]=SCARA_offset[i]-current_position[i]+code_value();//新的坐标偏移量=旧的坐标偏移量-当前坐标+想要设定的坐标
                    current_position[i] = code_value();  //设定当前坐标为输入的值
        }
#endif

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RAMPS主板详解：

[](http://wx4.sinaimg.cn/mw690/e8d4eb99gy1fq9tptizfvj20m80fw11z.jpg)

[

](http://wx4.sinaimg.cn/mw690/e8d4eb99gy1fq9tptizfvj20m80fw11z.jpg)

如果 arduino2560 是 ams1117 用的稳压芯片，建议把 D1，两个板子单独供电。

常用G、M代码：

M360 触发限位角度设置
M361 原点偏移设置
G5 舵机角度控制

G0 快速点定位
G1 直线插补
G4 延迟
G28 回归所有轴
G92 当前坐标设定
G95 切换绝对/关节坐标

M0 停止
M3 鹦鹉正转
M4愚正转M4 鹦鹉
停止
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Marlin固件解析G代碼部分分析

解析指令函數的主要作用就是提取命令緩衝區中命令的信息，完成解碼工作，並將解碼後的信息傳遞給其他程序塊來執行。
解析指令具體的程序是通過的switch…case…結構實現的。通過讀取緩衝區的命令置於switch case結構中解析，並將解碼信息賦予相應的職能函數。

下面這三個對字符串操作進一步封裝的函數在G指令解析中起着至關重要的作用。

/* 將strchr_pointer指針後的字符串中的數字轉化爲雙精度數值 */
 float code_value(void)  
 {

  return (strtod(&cmdbuffer[bufindr][strchr_pointer - cmdbuffer[bufindr] + 1], NULL));
}

/* 將strchr_pointer指針後的字符串中的數字按十進制數轉化爲數值 */
long code_value_long(void)  
{
  return (strtol(&cmdbuffer[bufindr][strchr_pointer - cmdbuffer[bufindr] + 1], NULL, 10));
}

/* 如果字符“code”被找到，返回值爲true */
bool code_seen(char code)  
{
  strchr_pointer = strchr(cmdbuffer[bufindr], code);
  return (strchr_pointer != NULL);  //Return True if a character was found
}

process_commands()函數原本的代碼量是上千行的，這裏我爲了說明問題只保留了代碼框架的結構。仔細看下面這個代碼結構便會發現他的巧妙所在。

/* 解析G代碼和M代碼 */
void process_commands(void)  
{ 
  unsigned long codenum; //throw away variable
  char *starpos = NULL;
  int8_t i;
  if(code_seen('G'))  //讀取到了字符G
  {
    switch((int)code_value())  //讀取G後面的數字
    {

case 0: // G0 -> G1
case 1: // G1

if(Stopped == false) {
  get_coordinates(); // For X Y Z E F
  prepare_move();
  return;
}

case 2: // G2 - CW ARC

if(Stopped == false) {
  get_arc_coordinates();
  prepare_arc_move(true);
  return;
}

case 3: // G3 - CCW ARC

if(Stopped == false) {
  get_arc_coordinates();
  prepare_arc_move(false);
  return;
}

case 4: // G4 dwell

codenum = 0;
if(code_seen('P')) codenum = code_value();  //毫秒等待
if(code_seen('S')) codenum = code_value() * 1000;   //秒等待

st_synchronize();  //synchronize使……合拍，同步
codenum += millis();   //當開始等待時保持軌跡
previous_millis_cmd = millis(); //記錄歷史值
while(millis()  < codenum )
{
  manage_heater();
  manage_inactivity();
}
break;

/....../ //略去了該部分程序
}

  }
  else if(code_seen('M')) 
  {
    switch( (int)code_value() )
    {      
      /*......*/ //略去了該部分程序
    }
  }
  else if(code_seen('T'))
  { 
      /*......*/ //略去了該部分程序
  }
  else
  {
    SERIAL_ECHO_START;
    printf(MSG_UNKNOWN_COMMAND);
    printf("%s",cmdbuffer[bufindr]);
    printf("\"");
  }
   ClearToSend();
}

上面保留了一些case部分，仔細看就會發現它像極了數控系統中的G1、G2、G3、G4，這便是其中的巧妙所在。
巧妙的利用了switch case結構來實現龐大的功能體系，同時也爲新功能的增添提供了巨大的便利